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硬齿面减速机：

材料：低碳合金钢，如20CrMnTi，减速机生产厂家，20CrMnMo，dcy减速机，20CrNi2Mo，17Cr2Ni2Mo，减速机，17MnCr5。热处理：渗碳淬火。齿面硬度：HRC58-62。精加工工艺：磨齿。

齿轮精度：6级。

软齿面减速机：材料：45或铸钢。热处理：调质。齿面硬度：HB230-260（轴齿轮），HB190-220（大齿轮）。精加工工艺：精滚。

齿轮精度：8级。

综合承载能力：相近机型，硬齿面承载能力为软齿面的3倍左右。